Underup este un sat din comuna Horsens, din regiunea Midtjylland, Danemarca. Underup se află la 83 m altitudine. Cel mai apropiat oraș mare este Horsens, la 12,8 km la sud-est. Printre obiectivele din împrejurimi: Jelling Heritage Site (27 km), Illerup Ådal (19,1 km) și Voer Abbey (10,8 km). Printre locurile naturale: Himmelbjerget (18,1 km) și Møllehøj (8,7 km).